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Masterarbeit

Laserscanner-basierte Prädiktion von Passantenbewegungen durch Filterung und Klassifikation der Körperhaltung

Bild zum Projekt Laserscanner-basierte Prädiktion von Passantenbewegungen durch Filterung und Klassifikation der Körperhaltung

Researcher:

Matthias Fahrland

Duration:

2018

Brief description:

Fußgänger stellen eine besonders verletzliche Gruppe von Verkehrsteilnehmern dar und machen in europäischen Ländern bis zu einem Viertel der Verkehrstoten aus. Diesbezüglich ist das Ziel dieser Arbeit die Entwicklung eines Algorithmus, der die Sicherheit von Fußgängern im Straßenverkehr erhöht. Dazu sollen zur Vermeidung von Kollisionen zukünftige Positionen von Fußgängern vorhergesagt werden. Datengrundlage dieser Vorhersage bilden die Punktwolken der Passanten, die von Laserscannern, montiert auf einem Auto, aufgenommen wurden. Bearbeitet wurde das Thema bei der Ingenieursgesellschaft Auto und Verkehr (IAV).

 

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Untersuchung von Kooperation in der Parkplatzsuche anhand einer mikroskopischen Verkehrssimulation

Bild zum Projekt Untersuchung von Kooperation in der Parkplatzsuche anhand einer mikroskopischen Verkehrssimulation

Researcher:

Janek Schönwetter

Duration:

2018

Brief description:

In innerstädtischen Bereichen und in dicht besiedelten Wohngebieten ist die Suche nach einem freien Parkplatz oft mit einem hohen Zeitaufwand verbunden. Die mangelnde Kenntnis über die Parkplatzverfügbarkeit führt zu langen Suchzeiten und zusätzlichem Verkehr auf den Straßen. Neue Kommunikationstechnologien ermöglichen den Austausch von aktuellen Informationen zwischen den Fahrzeugen. Durch Kommunikation von aktueller Position, der geplanten Route und dem Zielort können Fahrer bei ihrer Parkplatzsuche unterstützt werden.

 

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Unsicherheitsschätzung einer Ortungsfusion zur Eigenlokalisierung von automatisierten Fahrzeugen

 

Researcher:

Mareike Ploog

Duration:

2017

Brief description:

Autonome Fahrzeuge benötigen eine robuste Lokalisierung. Dafür wurden bereits verschiedene Lösungsansätze entwickelt. Durch eine Kombination verschiedener Ortungslösungen kann eine Verbesserung der Genauigkeit erfolgen und die Verfügbarkeit steigen. Die Fusionierung verschiedener Ortungslösungen heißt Ortungsfusion. In dieser Masterarbeit wird mit einer konkreten Ortungsfusion gearbeitet, die die Fahrzeugpose mithilfe einer graphenbasierten Optimierung schätzt.

 

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Extracting Road Network Structure from Heat Maps of GPS Trajectories Using Convolutional Neural Networks

Bild zum Projekt Extracting Road Network Structure from Heat Maps of GPS Trajectories Using Convolutional Neural Networks

Researcher:

Sercan Çakir

Duration:

2017

Funded by:

DFG Graduiertenkolleg SocialCars

Brief description:

Road network extraction from GPS trajectories has always been an overemphasized topic for the researches on map improvement. The existence of huge amount of GPS trajectories collected from vehicle movements, cycling and running activities, has encouraged researchers to work on this topic. Besides that, the heat maps (i.e. density maps) of trajectories have been visualized in order to indicate the frequency of use of road segments. With the work represented in this thesis, extraction of road networks from GPS trajectories has been aimed by proposing the use of convolutional neural networks on heat maps.

 

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Comparison of Methods for Parking Availability Prediction

Bild zum Projekt Comparison of  Methods for Parking Availability Prediction

Researcher:

Supriya Gurupadaswamy

Duration:

2017

Brief description:

Parking availability prediction is an interesting domain which needs to be explored in order to make the search of a parking place easier, which could in turn save time and energy. Employing pre-existing data (sequential parking data) to develop a model for future prediction is the intent of this thesis. Such a model indirectly reduces the need of static sensors to collect data every five minutes on a daily basis.Different methods, namely, linear regression, Long Short Term Memory-LSTM (a specific recurrent neural network) and Auto regressive integrated moving average (ARIMA) are used in the modeling of data to predict the parking availability.

 

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Adaptives Rerouting von Taxis für Parkplatz-Crowd-Sensing mittels Apache Spark

Bild zum Projekt Adaptives Rerouting von Taxis für Parkplatz-Crowd-Sensing mittels Apache Spark

Researcher:

Christian Koetsier

Duration:

2017

Brief description:

Diese Arbeit widmet sich dem Problem der Parkplatzsuche in Städten. Als Ansatz zur Lösung Parkplatzsuchenden Informationen über die vorherrschende Parkplatzsituation bereitzustellen, ist es möglich diese Daten mittels „Crowd-Sensing“ durch Messfahrzeuge zu erfassen. Als Messfahrzeuge eignen sich beispielsweise Taxis, die aufgrund ihrer Funktion ohnehin stets im Straßennetz unterwegs sind.

 

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Automatic enrichment of route instructions to form a cognitive map

Bild zum Projekt Automatische Anreicherung von Routenbeschreibungen zur Ausbildung einer kognitiven Karte

Researcher:

Oskar Wage

Duration:

2017

 

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Automated Calibration of the Camera Orientation of a LiDAR Mobile Mapping System

 

Researcher:

Anita Sadat Khezri

Duration:

2017

Brief description:

The ikg uses a mobile mapping system RIEGL VMX-250 to acquire geo-referenced point clouds and images of the environment. The system includes two laser scanners and four cameras. The coarse camera orientation is estimated by a manual workflow selecting corresponding points in the point cloud and camera images.

 

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Gesten-basierte Interaktion mit virtuellen 3D Umgebungen

Bild zum Projekt Gesten-basierte Interaktion mit virtuellen 3D Umgebungen

Researcher:

Florian Politz

Duration:

2016

Brief description:

Mit der Verfügbarkeit immer leistungsfähigerer Rechentechnik im privaten/Freizeit-Sektor ist vor wenigen Jahren auf dem Technologiemarkt ein Wettrüsten zur Entwicklung erschwinglicher Virtual-Reality- (VR) und Augmented-Reality-Hardware ausgebrochen, um potenzielle Märkte insbesondere für realitätsnahe Darstellung von 3D-Inhalten (bspw. Computerspiele) zu erschließen. Kern dieser Technologie ist die Aufbereitung dreidimensionaler Information in Form von 2D-Stereobild-Paaren, die über geeignete Ausgabe-Hardware (Brillen/Helme) konsumiert werden können. Dieses Prinzip lässt sich jedoch auch anderweitig nutzen, beispielsweise zur besseren Exploration von bzw. Interaktion mit räumlichen 3D-Daten.

 

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Kamera und Laserscanner basierte Kartierung und Lokalisierung für das pilotierte Parken

Bild zum Projekt Kamera und Laserscanner basierte Kartierung und Lokalisierung für das pilotierte Parken

Researcher:

Miria von Rotberg

Duration:

2016

Brief description:

Das pilotierte Fahren im Parkhaus setzt eine hochgenaue und robuste Lokalisierung voraus. In einem solchen Indoor Szenario ist GNSS (Global Navigation Satellite System) in der Regel nicht verfügbar, so dass die Lokalisierung anhand einer Eigenbewegungsschätzung sowie durch Abgleich mit einem Umgebungsmodell erfolgt. In dieser Arbeit wurden die Messwerte von Kamera und Laserscanner fusioniert um die Fahrzeugposition durch einen Partikelfilter SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) Ansatz zu schätzen.

 

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LiDAR Referenz-Lokalisierung für das automatisierte Fahren/ LiDAR Reference Localization for Automated Driving

Bild zum Projekt LiDAR Referenz-Lokalisierung für das automatisierte Fahren/ LiDAR Reference Localization for Automated Driving

Researcher:

Inga Jatzkowski

Duration:

2016

Brief description:

Moderne Fahrzeugsysteme führen zunehmend teil- und hochautomatisierte Fahrhandlungen aus. Hierfür ist eine hinreichend genaue und robuste globale Fahrzeuglokalisierung eine wichtige Grundvoraussetzung. Dazu wird die Umgebung mit Hilfe von Umfeldsensoren erfasst und mit einer globalen Karte verglichen.

 

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3D Feature Point Extraction from Stereo and Lidar Data

Bild zum Projekt 3D Feature Point Extraction from Stereo and Lidar Data

Researcher:

Yu Feng

Duration:

2015

Brief description:

Zur Lokalisierung von (selbstfahrenden) Fahrzeugen können verschiedene Sensoren eingesetzt werden. In dieser Arbeit wurden Methoden untersucht, mit denen korrespondierende 3D-Merkmalspunkte in LiDAR- und Stereokameradaten gefunden werden können.

 

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Entwicklung eines Echtzeit-Planers für die lokale Navigation auf holonomen mobilen Service-Robotern

 

Supervisor:

Brenner, Wagner

Researcher:

Sven Krause

Duration:

2015

Brief description:

Ein grundlegendes Problem der Navigation ist die zuverlässige Vermeidung von Kollisionen mit Hindernissen in Echtzeit. Ein dafür genutzter lokaler Planer muss daher den Anforderungen der Echtzeitfähigkeit genügen, was bedeutet, dass die Planung innerhalb einer maximalen Laufzeit garantiert abgeschlossen werden muss. Die maximale Laufzeit kann dabei vom Rechner abhängen. Im Rahmen dieser Arbeit wurde ein lokaler Planer in der Software-Umgebung ROS (Robot Operating System) erstellt, welcher die Anforderung der Echtzeitfähigkeit erfüllt.

 

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Robust visual navigation for autonomous underwater track vehicles

 

Supervisor:

Brenner, Kirchner

Researcher:

Lewin Probst

Duration:

2015

Brief description:

Underwater track vehicles, also known as crawler, are universal carrier platforms for many different applications. Crawler having an autonomous navigation would enable the possibility of executing long-term observations without a connection to a base station. This thesis presents approaches that use previous knowledge about the scene that is integrated into motion estimation step by replacing RANSAC with PROSAC to make the motion estimation more robust.

 

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Kombination und Homogenisierung von Landmarkenkarten zur Steigerung der Positionierungsgüte beim automatischen Fahren

Bild zum Projekt Kombination und Homogenisierung von Landmarkenkarten zur Steigerung der Positionierungsgüte beim automatischen Fahren

Supervisor:

Brenner, Hofmann

Researcher:

Ugur Kekec

Duration:

2015

Brief description:

In dieser Arbeit werden Karten zur landmarkenbasierten Lokalisierung aus detektierten Objekten erzeugt, die mit einem Versuchsträger (PKW) erfasst wurden. Als Datengrundlage stehen die Positionen detektierter Objekte sowie die Fahrzeugtrajektorien der Messfahrten zur Verfügung. Die Erstellung einer Landmarkenkarte erfordert die Zuordnung einzelner Detektionen zu Objekten sowie eine Bereinigung systematischer Fehler. Die auftretenden systematischen Fehler äußern sich z.B. in Form von fehlerhaften Beobachtungswinkeln und zeitlicher Latenz.

 

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Laserscanner basierte Kartierung und Lokalisierung in dynamischen Umgebungen

Bild zum Projekt Laserscanner basierte Kartierung und Lokalisierung in dynamischen Umgebungen

Supervisor:

Brenner, Schlichting

Researcher:

Hauke Kuban

Duration:

2015

Brief description:

Stand der heutigen Technik bei den in Industrieanlagen eingesetzten fahrerlosen Transportfahrzeugen ist eine Eigenlokalisierung auf Basis von Reflektoren. Da die Installation und Vermessung der benötigten Reflektoren zeitaufwändig und teuer ist, verlangen Anlagenbetreiber ein Lokalisierungsverfahren, das ohne Reflektoren funktioniert und ausschließlich die vorhandene Umgebungskontur zur Lokalisierung verwendet.

 

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Robotic exploration for mapping and change detection

Bild zum Projekt Robotic exploration for mapping and change detection

Supervisor:

Brenner, Paffenholz

Researcher:

Sebastian Gangl

Duration:

2014

Brief description:

Autonomous systems and mobile robots become more and more part of our daily life. Examples are cutting the grass in the garden, helping us to get into a parking lot or cleaning the floor. The problems of localization, perception and automatic model building (e.g. maps) are central questions in mobile robotics. How to determine the absolute pose of a robot? What is the best way to explore an a priori unknown environment? Can changes be detected?

 

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Extraktion von Fahrspurgeometrie und -topologie auf der Basis von Fahrzeugtrajektorien

Bild zum Projekt Extraktion von Fahrspurgeometrie und -topologie auf der Basis von Fahrzeugtrajektorien

Supervisor:

Brenner

Researcher:

Oliver Röth

Duration:

2014

Brief description:

Digitale Weg- und Transportkarten sind heutzutage die Grundlage moderner Navigation und finden in Disziplinen von der Ethologie bis zur Nautik unterschiedlichste Anwendungen. Der für diese Arbeit interessante Anwendungsfall ist die Abbildung von Verkehrswegen für Fahrzeuge als Straßenkarte. Eine Straßenkarte bildet hierbei mindestens die geometrische Struktur eines Verkehrsnetzes unter Erhalt der Konnektivität ab.

 

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Punktwolkenvisualisierung mittels Bewegungsparallaxe

Bild zum Projekt Punktwolkenvisualisierung mittels Bewegungsparallaxe

Supervisor:

Eggert

Researcher:

Eike Clas Schulze

Duration:

2014

Brief description:

Die interaktive Visualisierung großer Punktwolken, wie sie beispielsweise in Mobile Mapping Daten vorkommen, ist nicht einfach. Sie bedarf Verfahren, die entweder die Gesamtdatenmenge, oder die dem Nutzer angezeigte Datenmenge reduzieren. In dieser Arbeit wird ein Verfahren vorgestellt, dass durch die Technik der Bewegungsparallaxe (im Englischen "parallax scrolling") inspiriert ist.

 

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Ableitung eines routingfähigen Verkehrsnetzes aus nutzergenerierten Geodaten durch Generalisierung

Bild zum Projekt Ableitung eines routingfähigen Verkehrsnetzes aus nutzergenerierten Geodaten durch Generalisierung

Supervisor:

Thiemann

Researcher:

Paul Czioska

Duration:

2013

 

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Kombinierte Auswertung von Mobile Mapping Punktwolken aus Laserscans und Bildern

Bild zum Projekt Kombinierte Auswertung von Mobile Mapping Punktwolken aus Laserscans und Bildern

Supervisor:

Hofmann

Researcher:

Steven Curs

Duration:

2013

 

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Klassifizierung von Stangen aus Laserscanning-Punktwolken

Bild zum Projekt Klassifizierung von Stangen aus Laserscanning-Punktwolken

Supervisor:

Schlichting

Researcher:

Veronika Kraft

Duration:

2013

 

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Raum-zeitliche Segmentierung von natürlichen Objekten in stark verdeckten Szenen

Bild zum Projekt Raum-zeitliche Segmentierung von natürlichen Objekten in stark verdeckten Szenen

Supervisor:

Paffenholz

Researcher:

Corinna Harmening

Duration:

2013

 

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Untersuchung externer Faktoren bei der Regenmessung mittels Scheibenwischern

Bild zum Projekt Untersuchung externer Faktoren bei der Regenmessung mittels Scheibenwischern

Supervisor:

Fitzner

Researcher:

Frauke Bittner

Duration:

2012

 

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Bewertung von inertialen Messsystemen mittels Laserscannern und bekannter Landmarken

Bild zum Projekt Bewertung von inertialen Messsystemen mittels Laserscannern und bekannter Landmarken

Supervisor:

Brenner

Researcher:

Alexander Schlichting

Duration:

2012

 

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Web-basierte Visualisierung von Mobile-Mapping Daten

Bild zum Projekt Web-basierte Visualisierung von Mobile-Mapping Daten

Supervisor:

Eggert

Researcher:

Michael Thies

Duration:

2012

 

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Augmented Reality Visualisierung von archäologischen Daten

Bild zum Projekt Augmented Reality Visualisierung von archäologischen Daten

Supervisor:

Eggert

Researcher:

Dennis Hücker

Duration:

2012

 

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Geomarketing: Visualisierung von Immobilieninformationen

Bild zum Projekt Geomarketing: Visualisierung von Immobilieninformationen

Supervisor:

Sester, Dahinden

Researcher:

Sarp Tomrukcu

Duration:

2011

 

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SNP Analytics – Ein Werkzeug zur visuellen Analyse des Besucherverhaltens im Schweizerischen Nationalpark

Bild zum Projekt SNP Analytics – Ein Werkzeug zur visuellen Analyse des Besucherverhaltens im Schweizerischen Nationalpark

Supervisor:

Sester

Researcher:

Matthias Uden

Duration:

2010

 

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Effiziente Zusammenfassung nicht benachbarter Flächen in räumlichen Datensätzen

 

Supervisor:

Haunert

Researcher:

Jorma Reinke

Duration:

2009

 

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Aufbau eines Laserscanner-Erfassungssystems zur Positionsbestimmung von Fahrzeugen

Bild zum Projekt Aufbau eines Laserscanner-Erfassungssystems zur Positionsbestimmung von Fahrzeugen

Supervisor:

Brenner

Researcher:

Joachim Niemeyer

Duration:

2009

 

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Standortanalyse für den Gelegenheitsnutzer

Bild zum Projekt Standortanalyse für den Gelegenheitsnutzer

Supervisor:

Paelke

Researcher:

Jonathan Reusse

Duration:

2009

 

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Formale Beschreibung und Web-Service-basierte Überprüfung von Constraints in Geodaten

 

Supervisor:

Werder

Researcher:

Juliane Mondzech

Duration:

2009

 

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Indoor Navigation

Bild zum Projekt Indoor Navigation

Supervisor:

Paelke

Researcher:

Fokko Krebs

Duration:

2009

 

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Indoor-Navigation als Marketing-Konzept

Bild zum Projekt Indoor-Navigation als Marketing-Konzept

Supervisor:

Paelke

Researcher:

Juliane Bedijs

Duration:

2009

 

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Visualisierung von Klimadaten

Bild zum Projekt Visualisierung von Klimadaten

Supervisor:

Thiemann, Paelke

Researcher:

Alexandra Murphy

Duration:

2008

 

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A Framework for Rapid Prototyping of Augmented Reality Interfaces

Bild zum Projekt A Framework for Rapid Prototyping of Augmented Reality Interfaces

Supervisor:

Paelke

Researcher:

Stefan Radomski

Duration:

2008

 

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Mixed-Reality Visualisierung für die Stadtplanung

Bild zum Projekt Mixed-Reality Visualisierung für die Stadtplanung

Supervisor:

Paelke

Researcher:

Mariusz Klimczak

Duration:

2008

 

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Extraktion von Fassadenmerkmalen aus Streetmapper-Daten

Bild zum Projekt Extraktion von Fassadenmerkmalen aus Streetmapper-Daten

Supervisor:

Ripperda

Researcher:

André Warneke

Duration:

2008

 

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Ableitung von Corine Land Cover Daten aus dem ATKIS-Basis-DLM

Bild zum Projekt Ableitung von Corine Land Cover Daten aus dem ATKIS-Basis-DLM

Supervisor:

Thiemann, Anders

Researcher:

Paul-Gabriel Müller

Duration:

2008

 

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Personalisierte Landmarken - Einfluss der Ortskenntnis auf die Auswahl

Bild zum Projekt Personalisierte Landmarken - Einfluss der Ortskenntnis auf die Auswahl

Supervisor:

Elias, Paelke

Researcher:

Marcel Chaouali

Duration:

2008

 

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Innenraumaufnahme und Modellierung der Bethlehemkirche mit einem 3D Lasermesssystem

Bild zum Projekt Innenraumaufnahme und Modellierung der Bethlehemkirche mit einem 3D Lasermesssystem

Supervisor:

Dold

Researcher:

Bagus Wijaya

Duration:

2007

 

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Conflation zur Erzeugung von Fußgängernavigationsdaten

Bild zum Projekt Conflation zur Erzeugung von Fußgängernavigationsdaten

Supervisor:

Elias

Researcher:

Marion Horn

Duration:

2007

 

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Personalisierte Landmarken

Bild zum Projekt Personalisierte Landmarken

Supervisor:

Elias

Researcher:

Julia Köpke

Duration:

2007

 

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Fußgängernavigation auf kombinierten Datenbeständen

Bild zum Projekt Fußgängernavigation auf kombinierten Datenbeständen

Supervisor:

Elias

Researcher:

Melanie Bleeke

Duration:

2006

 

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Entwicklung eines Qualitätsmaßes für Landmarken

Bild zum Projekt Entwicklung eines Qualitätsmaßes für Landmarken

Supervisor:

Elias

Researcher:

Eva Ortlieb

Duration:

2006

 

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Zielführung in der Fahrzeug-Navigation mittels Mixed Reality

Bild zum Projekt Zielführung in der Fahrzeug-Navigation mittels Mixed Reality

Supervisor:

Brenner, Paelke

Researcher:

Sascha Tönnies

Duration:

2006

 

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