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Studentisches Forschungs- und Entwicklungsprojekt 2013/2014

Leitung:Paffenholz, Bischof
Bild Studentisches Forschungs- und Entwicklungsprojekt 2013/2014

Das Ziel des Studentischen Forschungs- und Entwicklungsprojekts (SFEP) war die autonome Navigation eines Volksbot Roboters durch einen Outdoor Parcours unter Nutzung von GNSS- und IMU-Daten zur Positionierung. Das SFEP hatte einen Challengecharakter, so dass die Studenten in zwei Gruppen (RT3 und RT6) in einer Abschluss-veranstaltung gegeneinander angetreten sind. Zur Steuerung der Roboter und Sensoren ist auf bestehende Module des Robot Operating Systems (ROS) zurückgegriffen worden. Die Verarbeitung und Auswertung der verfügbaren Datenströme zur autonomen Navigation durch den zuvor bekannten Pylonen-Parcours wurde von den Studenten durch eigene ROS-Module in C++ realisiert. Die 2D Laserscanner dienten im SFEP der Detektion der Pylonen, die als bekannte, koordinierte Wegmarken dienten, und zur Reaktion auf Hindernisse. Die Positionsbestimmung erfolgte durch einen Kalman Filter, der in Python implementiert wurde.

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