ForschungRobotik
Landmarkenbasierte Positionsbestimmung

Landmarkenbasierte Positionsbestimmung

Team:  Schlichting, Brenner
Jahr:  2017
Ist abgeschlossen:  ja

Inhalt

Die heute in Fahrzeug-Navigationssystemen genutzten Karten sind stark an herkömmlichen Karten orientiert. Die Beschreibung des Straßenraums erfolgt in 2D, wobei Straßen lediglich durch ihre Mittelachse repräsentiert werden. Eine Nutzung für aktive Fahrerassistenzsysteme ist daher nur eingeschränkt möglich. Im Vergleich zu passiven Assistenzsystemen, z.B. Anti-blockiersystemen, müssen aktive Systeme, z.B. Spurhalteassistenten, über Umgebungsinformation verfügen und diese in ihre Berechnungen einbeziehen. Auch die vollständig autonome Steuerung von Fahrzeugen erfordert Kenntnisse über die Fahrzeugumgebung. Zur Erfassung der Fahrzeugumgebung stehen verschiedenen Sensoren, wie Laserscanner, Kameras oder Radar zur Verfügung. Um die Umgebung interpretieren zu können, sind Informationen über den dreidimensionalen Straßenraum erforderlich. Durch mobiles terrestrisches Laserscanning ist eine dichte dreidimensionale Erfassung der Umgeung möglich. Eine vollständige dreidimensionale Beschreibung des Straßenraums ist allerdings aus datentechnischen Gründen wenig sinnvoll. In diesem Projekt wird daher untersucht, inwieweit Karten basierend auf Landmarken, z.B. Ampelmasten, Schilder, Bäume, aber auch Gebäudefronten und Leitplanken, für eine hochgenaue Positionierung genutzt werden können. Detektiert ein Fahrzeug nun während der Fahrt Objekte entlang der Straße und kann diese den korrespondierenden Landmarken in der Karte zuordnen, ist eine Positionierung des Fahrzeugs mittels räumlichem Rückwärtsschnitt möglich.