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Erneuerung der Kalibrierung eines 3D-Laserscanners

Erneuerung der Kalibrierung eines 3D-Laserscanners

Leitung:  Busch
Jahr:  2018

Autonome Fahrzeuge navigieren auf der Basis von spurgenauen Karten. Diese Karten zu erstellen und zu pflegen, ist mit einem hohen Aufwand verbunden. Diese Arbeit ist Teil des Automatisierungsprozesses, um aus Daten des täglichen Verkehrs spurgenaue Karten zu erstellen. Der 3D Laserscanner Velodyne HDL-64E S2 liefert Punktwolken auf deren Basis autonome Fahrzeuge navigieren und die zum automatischen kartieren verwendet werden. Im Rahmen dieser Arbeit soll der Laserscanner kalibriert werden um die veraltete Kalibrierung vom Werk zu erneuern. Kalibriert werden sollen Distanzoffset, horizontaler Winkeloffset, vertikaler Winkeloffset, horizontaler Offset und vertikaler Offset.

Aufgaben und zeitlicher Ablauf

1.    Kalibrierungsfeldaufbau und Messung

2.    Ausgleich der Kalibrierparameter

3.    Evaluation

a.    Fehler des Ausgleichs

b.    Vergleich von Tiefenbilder und Punktwolken

4.    Anfertigung der schriftlichen Ausarbeitung

Hilfsmittel

  • Velodyne HDL-64E S2
  • 3D-Labor

Voraussetzungen

  • Grundkenntnisse der Ausgleichsberechnung
  • Programmierkenntnisse

Ansprechpartner

Steffen Busch (E-Mail Steffen.Busch@ikg.uni-hannover.de, Tel. 762-3627)

Institut für Kartographie und Geoinformatik, Appelstraße 9 a, 30167 Hannover, Raum 603