StudiumOffene Abschlussarbeiten
Vergleich verschiedener Update-Konzepte für gitterbasierte Karten

Vergleich verschiedener Update-Konzepte für gitterbasierte Karten

Punktwolke aus 14 Messfahrten, eingefärbt nach Datum
Leitung:  Schachtschneider, Brenner
Jahr:  2021

 

Einführung und Ziel der Arbeit

Im Rahmen des Projektes „Collaborative Acquisition of Predictive Maps“ des DFG Graduiertenkollegs i.c.sens soll ein Umgebungsmodell (digitale Karte) erstellt werden, welches Veränderungen in der städtischen Umgebung berücksichtigt. Hierfür wurden in einer Messkampagne über ein Jahr entlang einer 20 km Route durch Hannover mit dem Mobile Mapping System des IKG Daten aufgenommen, welche in eine solche Karte überführt werden sollen.

Bei der i.c.sens-Messkampagne wurde das Messgebiet in einem ungefähr zweiwöchentlichen Abstand erfasst. In dieser Arbeit sollen die aufgenommenen Punktwolken in eine Gitterkarte (Occupancy grid) überführt werden. Dabei sollen verschiedene Update-Konzepte getestet und verglichen werden. Es werden gelabelte Daten zur Verfügung gestellt, sodass unterschiedliche Objektklassen getrennt untersucht werden können. In der Auswertung sollen die mit verschiedenen Update-Konzepten erstellten Karten verglichen und eine optimale Lösung ausgewählt werden.

 

Aufgaben und zeitlicher Ablauf

 

1.   Literaturrecherche und Einarbeitung

a.    Gitterkarten/ Occupancy grids

b.    Datenstrukturen für Gitterkarten (z.B. Octree/ k-d-Baum)

c.    Updatekonzepte

d.    Einarbeitung in die MMS Daten

 

2.   Durchführung:

a.    Messfahrten in Testsets und Kartengrundlage einteilen

b.    Datenstruktur für Gitterkarte auswählen und umsetzen (auf Softwarebibliotheken zurückgreifen)

c.    Alle Messfahrten (bis auf Testsets) in die Karte integrieren. Dabei sollen verschiedene Update-Konzepte verglichen werden. Die unterschiedlichen Update-Konzepte sollen abhängig von den Objektklassen (gelabelter Datensatz) untersucht werden (welches Update-Konzept passt für welche Objektklasse am besten?).

 

3.   Auswertung:

a.    Auswahl der finalen Karte(n)

b.    Vergleich der Ergebniskarten mit den Testsets. Wie gut passen die Testsets zu den verschiedenen Karten?

 

4.   Erstellung der schriftlichen Ausarbeitung und Präsentation der Arbeit im Kolloquium

 

Daten

LiDAR Punktwolken, ausgeglichen und teilweise klassifiziert.

 

Ansprechpartner

Julia Schachtschneider (E-Mail Julia.Schachtschneider@ikg.uni-hannover.de)

Prof. Dr.-Ing. Claus Brenner (E-Mail Claus.Brenner@ikg.uni-hannover.de)